Historie

První písemná zmínka o naší obci pochází z roku 1352. Avšak mnohem dříve předtím, a to sice 14. února 1251 je v  jedné listině zmiňován nějaký Pavlík z Oldřichova, který snad pocházel z  Táborska, může to tedy být právě ten náš Oldřichov. V již výše zmiňovaném 14. století byla obec rozdělena na několik částí, z nichž každá měla svého pána. Částečně to byli Rožmberkové, působil zde miličínský farář Mikuláš z Miličína, působil zde také Zdeněk Provázek z  Pošně a po něm další členové tohoto vladyckého rodu, což byli páni ze  Štramberka. Takto to šlo až do 17. století, kdy byla nejprve rožmberská část Oldřichova a poté i část náležející k Těmici připojena k mladovožickému panství.

Kostel

Kostel sv. Filipa a Jakuba stojí na vršku nad návsí a rybníkem a je obklopený malebným hřbitovem. Kostel byl vystaven jako raně gotická stavba v  polovině 13. století a přestavěn v osmdesátých letech století 14. Tehdy měl šest svěcenců na kněze a až do roku 1420 patřil do vltavského děkanství. Duchovním správcem byl děkan z Miličína. Fara zde byla také, ale zanikla roku 1623, kostel patřil k miličínskému faráři až do doby přidělení k faře v Mladé Vožici a poté faře v Nové Vsi. Bohužel došlo ke zničení cenných fresek v roce 1905, kdy hrozilo sesutí kostela, ale "opravy" se zhostili velmi neodborně a neomaleně.

Škola

Po dlouhá léta škola ve vsi nebyla a děti docházely do Nové Vsi. V roce 1885 ale obec zažádala c. k. zemskou školní radu v Praze o zřízení školy, okresní školní rada v Táboře k tomu připojila doporučení. Po  čtyřech letech byla žádost vyřízena a nejprve zde byla ustavena prozatímní exponovaná stanice. Vyučovat se začalo v domě č. 6 pana Václava Adámka, zvaného Lamač. V březnu 1893 se dosavadní stanice osvědčila a stala se samostatnou školou a druhá třída byla umístěna do  domu č. 18 pana Zemana.

Musely se ale platit nájmy za školní místnosti a tak se 8. 3. 1894 rozhodlo, že  se postaví školní budova, stavbou byl pověřen stavitel Martinec z  Tábora, trvala dva roky a přišla na 10 540 zlatých. Dne 8. 9. 1895 byla slavnostně vysvěcena a o pět dní déle bylo zahájeno vyučování.

Tvrz

Tvrz v Oldřichově stávala ve východní části obce, za pozdějším Dvořákovým statkem, v polovině 14. století zde vládli bratři Jan a Blažej z  Oldřichova, ale bohužel zanikla nedlouho potom, kolem roku 1465. Zbytky byly vidět ještě v 18. století a dnes se již můžeme jen domnívat podle terénních reliktů.